多级火箭发射:每级火箭获得的速度如何计算?

举一个例子：
一级火箭全重65250kg,燃料61180kg,比冲2349n.s/kg；二级火箭13550kg,燃料11280kg,比冲2746；三级火箭2200kg,燃料1800kg,比冲2470；卫星重300kg,整流罩重350kg.

一级火箭起飞时全重81650kg,关机质量20470kg,速度增量为3250m/s.
二级火箭点火时全重为16050kg（抛弃第一级和整流罩）,关机质量为4770kg.速度增量为3332m/s.
三级火箭点火时全重为2500kg（抛弃第二级）,关机质量（入轨）700kg.速度增量为3144m/s.

实际飞行时火箭的速度比计算值小.误差来源在于：
1、实际每一级火箭的燃料烧不完.
2、重力做负功.
3、比冲实际是一个变量.