下面的直升飞机是怎样转弯.又怎样悬停在空中的?求原理

四轴电机的排布方式: 前(1号), 后(2号), 右(3号), 左(4号).
1,2号电机顺时针方向旋转, 3,4号电机逆时针方向旋转.
四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴 横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动:
当四轴需要向前方运动时, 3,4号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 2号电机转速上升, 此时2号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转, 桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动.
当四轴要转向左转向时, 1,2号电机转速上升, 3,4号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.
四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停.