情态动词有时态吗?是不是只有过去时呢?比如could是can的过去时

有些有态变化（但情态动词虽有时态的变化,但却没有人称和数的变化,即情态动词不会因为主语的人称或单复数的不同而用不同的形式）,比如：
have /has to 的现在时是本身,过去时是had to ,can只有现在时can和过去时could
must没有时态的变化,一般用于表示现在或将来; have to有时态的变化,可用于过去,现在,将来各种时态
是只有过去时和现在时,但用于疑问句的话,比如说Could you help me 这里可就不能说could是can 的过去式了,这里could是为了让语气变得委婉一些.