这个句子 为什么用现在分词?He is sitting on the floor eating ice cream.如果

这个句子 为什么用现在分词?
He is sitting on the floor eating ice cream.
如果句子正确,eating 能不能改成 to eat
He is sitting on the floor and eating ice cream
是不是 加个 and 才对?
He is sitting on the floor eating ice cream.
这里用了 eating 是不是表示伴随状态呢？
有点迷惑哈。
我查了 是表示伴随，不过，应该加个逗号吧
He is sitting on the floor,eating ice cream.
中间需要用逗号断开吧？呵呵。