质量为m、半径为r的匀质圆柱置于粗糙水平面上,圆柱与水平面之间的摩擦系数为u,圆柱在水平冲力下获得一平动初速度vo

（1）圆柱经过多少时间后变成纯滚动?
vc = v0 - u g t ,ω = (u m g r / [ (1/2)mr^2] t = 2 u g t / r,
纯滚动条件：vc = ω r,得 t = v0 / (3ug)
（2）纯滚动时质心的速率为多大?
vc = v0 - u g t = 2 v0 / 3
（3）过程中摩擦力的冲量矩是多大?
等于角动量的增量 (1/2)mr^2 2 v0 / 3r = 1/3 m r v0
或者等于力矩乘以时间 (u m g r ) v0 / (3ug) = 1/3 m r v0