咨询一下关于水下超声波测距您好,我们正在做一个课题,做了一个搭载arm芯片的小船(日后可能改成小潜艇,下潜深度应该在10

咨询一下关于水下超声波测距
您好,我们正在做一个课题,做了一个搭载arm芯片的小船(日后可能改成小潜艇,下潜深度应该在10米以内),需要使用超声波测距用于探测附近障碍物,想咨询一下水中超声波测距相关事宜:
关于测量频率,我们了解到陆上常用的频率可能不适合水下.我们需要测距的量程大约在0.5m~20m之间,精度<0.5m,这样使用300k~400kHz是否合适?
关于探头,我们是否应该使用超声波换能器?这样的探头是必须放于水中,还是可以放在我们的船舱内?按照上面所说的参数,探头体积会多大?
希望您在方便时能给予指点,