(2003•辽宁)对于四面体ABCD,给出下列四个命题

(2003•辽宁)对于四面体ABCD,给出下列四个命题
①若AB=AC,BD=CD,则BC⊥AD;
②若AB=CD,AC=BD,则BC⊥AD;
③若AB⊥AC,BD⊥CD,则BC⊥AD;
④若AB⊥CD,BD⊥AC,则BC⊥AD.
其中真命题的序号是______.(写出所有真命题的序号)
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