已知直线l 1 ：ax-y+1=0与l 2 ：x+ay+1=0（a∈R），给出如下结论：

①a×1-1×a=0恒成立，l ₁ 与l ₂ 垂直恒成立，故①正确；
②在l ₁ 上任取点（x，ax+1），关于直线x+y=0对称的点的坐标为（-ax-1，-x），
代入l ₂ ：x+ay+1=0的左边，显然不为0，故②不正确；
③直线l ₁ ：ax-y+1=0，当a变化时，x=0，y=1恒成立，所以l ₁ 经过定点A（0，1）；
l ₂ ：x+ay+1=0，当a变化时，y=0，x=-1恒成立，所以l ₂ 经过定点B（-1，0），故③正确；
④联立直线l ₁ ：ax-y+1=0与l ₂ ：x+ay+1=0，消去参数a可得：x ² +x+y ² -y=0（x≠0，y≠0），
∴当a变化时，l ₁ 与l ₂ 的交点轨迹是以AB为直径的圆（除去原点），故④正确．
故答案为：①③④