how to do一定要是how to do it吗？

How to teach本身是对的，如果用在合适的语境里的话。
但是我觉得你老师有一点错了，teach可以做及物动词也可以做不及物动词。当它做及物动词的时候，你当然可以说“how to teach it?”不过这个句子不常听到，因为它需要合适的语境。
比如：怎么教数学？ 可以说“how to teach Math？” 怎么教外语？可以说“how to teach a foreign language?”如果对方已经知道你所指的宾语是什么，你当然可以说“how to teach it？”用“it”来指代数学或者外语。Teach后面还可以加someone，比如怎么教小孩？"How to teach kids?" 怎么教成年人？"how to teach adults？"
你老师说的“how to teach”里面的“teach”是不及物动词，整个句子的意思就是“怎样教学？”这里的教学是泛指的，不光指某一门学科，而是指任何学科。
不管“how to teach”还是“how to teach something”其实都不是一个完整的句子，而只是一个短语。可以用在句子里做主语或者宾语等成分。比如说：I don't know how to teach. 我不知道怎么教学（也就是说我不知道怎么去教别人）。I don't know how to teach Math. 我不会教数学。两个句子都是对的，只是要看你用在什么语境里。
有时候我们听到“how to teach （something）”就完了，没有其他的句子成分。那是因为说话人省略了其他的句子成分，完整的句子应该是Do you know how to teach （something）?

恩 老师是对的
一般动词分为及物和不及物
及物动词,也就是这个动词后面一定要跟一个宾语,比如说teach之类,后面要加上物体或人,teach sb sth; teach sth to sb.
不及物动词,也就是这个动词后面不能跟宾语,或者说可以不跟宾语. 也比如说teach, how to teach? what to teach? I don't have anythi...