一只翅膀在飞翔
幼苗
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1.应该是微分的跳跃作用.当命令增加一个阶跃的时候,微分可能发生超过一个阶跃的极大的变化.造成微分超调.
2.微分调节期间里,对命令的第一次变化,用一个滤波函数处理.以减少微分过调.
3.滤波函数乘以微分项.
大多数情况下,在微分调节里,微分乘以滤波函数通常用来进行变化信号的采样.而很少用来处理控制误差.这样做的目的是为了避免当设定值连续变化的时候微分作用过大造成的微分过调.
我们当前讨论的模拟控制器里,并联(P,I,D并联,或者I,D并联再与P串联)形式的PID控制器可以按下图1配置.
1年前
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