Look at the people lying on the beach.看那些人正躺在沙滩上 在百度百科的复制下来的

做后置定语
lying on the beach修饰限定前面的名词people
另举一个例子现在分词做伴随状语的：
He sat on the seat watching the people around.
他坐在座位上看着周围的人.
（明显在这句话中,主语he 做了两个动作,现在分词表达的动作是伴随前一个动作发生的,所以是做的伴随状语.）
而在你所阐述的这个句子里,两个动作中look这个动作 的执行人是暗指you ,lying on the beach这个动作的执行者却是people,两个动作的执行人都不同,怎么可能是一个动作伴随着另一个动作发生呢?

这个应该是 作后置定语的，她说的意思是看那些躺在沙滩上的人们
lying on the 。。表示的后置定语

做后置定语
如果是伴随的话，应该是伴随主语的动作，也就是look，那明显不对了，因为lie的逻辑主语是people

现在分词做后置定语