Have you paid the taxi-driver?为什么不用Do

这是个现在完成时的句子,结构是：have/has + 过去分词（ paid),改为一般疑问句时把助动词have/has提前到句首,所以不用do,例如：They have finished doing their homework.一般疑问句：Have they finished doing their homework?
如果是一般现在时的一般疑问句就用助动词：do/does + 主语 + 动词原形,如：They go to school by bus.
Do they go to school by bus?

have是完成式，强调的是结果，Do强调的动作

你好，很高兴为你解答。
HAVE YOU PAID 是个完成时
DO YOU 是一般时

具体区别如下：
现在完成时：
表示(1)目前已经完成的动作，或(2)刚刚完成的动作，也可以表示(3)从过去某一刻发生，现在仍然延续着的动作或情况。这个时态强调动作对现在的影响。
The conference has lasted for five...