如何判断一条边是否位于多面体内部、外部?

如何判断一条边是否位于多面体内部、外部?
在三维空间中,给定一条边e的端点坐标,以及一个由多个三角面片组成的封闭的多面体P（已知各面片的顶点和外法向）,如何判断e是落在P的内部还是外部 P有可能是凹多面体.
对于e是否与P的某个面片相交,以及e是否包含在凸多面体内,本人已经知道如何求解
但是针对一个非凸多面体,不知该如何判断,