It doesn't matter for English -learners __________ mistakes.

是选择D.qiu1965已经解释过了.我只是补充一点.这个句子我们换个写法你就知道为什么选择D了.
To make mistakes isn't a matter for English-learners.
经验分享：选择题的做法——语感,不要去死死的分析语法.
整个句子一读完就知道怎么答题了.这是一个基本功,需要时间积累,需要总结,多读多想得出的.不管那个题目,什么类型（选择,填空,阅读理解,改错等）,都适合.
以前做题目的时候,别人还在做阅读理解,我已经可以把试卷全部完成了.因为我可以快速的答题目,凭借语感,而不是慢慢的分析语法.
语法要懂,但是你语感好的话,语法自然就通了.看一遍就可以答题目.

D

选c 吧？？

D是对的，不定式做主语，前面的It只是形式主语

C
简化定语从句
由于是主动所以用现在分词形式
who make mistakes
不是形式主语
如果是形式主语
那么可以说
To make mistakes doesn't matter for English-learners
句意不通
所以这里是后置定语，对于那些犯错的英语初学者来说没什么